Ett förslag att parlamentet skulle lägga in sitt veto mot ett nytt system för utsläppstester röstades ned, 317 ja mot 323 nej.

De nya reglerna för utsläppstester togs fram efter avslöjandena att Volkswagen systematiskt har fuskat med utsläppstesterna i USA.

Kommissionens ursprungliga förslag gav biltillverkare en mindre dispens för att överskrida utsläppskraven på grund av skillnaden mellan test under verkliga körförhållanden och laboratorietest (konformitetsfaktor).

Men i senare behandling beslöt EU-länder att mjuka upp förslaget, som nu ger en större dispens.

Från 2017 till 2019 tillåts utsläppen från nya fordon överskrida gränsen på 80 milligram kväveoxid per kilometer med 110 procent.

Från 2020 sänks dispensen till 50 procent för nya modeller och från 2021 för alla nya fordon.

Europeiska biltillverkares förening, ACEA, välkomnade parlamentets beslut eftersom läget nu klargörs.

"Regleringen blir en stor utmaning för industrin, med nya och hårdare tester som blir mycket svåra att nå på kort tid", sade ACEA:s generalsekreterare Erik Jonnaert i ett uttalande.

Den belgiske kristdemokraten Ivo Belet sade att ett veto hade betytt två år av juridiskt vakuum med osäkerhet för biltillverkare och bilägare.

Men miljöpartisterna var kritiska. Gruppledaren, tyskan Rebecca Harms, sade att Europaparlamentet har abdikerat från sin uppgift att skydda EU-medborgarnas hälsa.

"Beslutet belönar biltillverkare som inte har gjort någon ansträngning alls för att respektera de lagliga gränserna i EU-lagstiftningen från 2007. Dagens omröstning är ännu en seger för bilindustrins lobbying", sade hon.